智能分拣配餐解决方案

基于拍摄图像通过语义分割算法进行物品类别检测,结合3D相机获取深度信息,最终控制机械臂进行自动抓取分拣,实现从拍摄、检测、定位、抓取等软硬件为一体的解决方案

   智能分拣配餐解决方案基于拍摄图像通过语义分割算法进行物品类别检测,结合3D相机获取深度信息,最终控制机械臂进行自动抓取分拣,实现从拍摄、检测、定位、抓取等软硬件为一体的解决方案。

 

  抓取示意图

                                                                                                               CODN 模型

       采用公司自研的CODN模型(Cascade Object Detection Network)进行鸡翅等各品类的检测和识别

     CODN模型整体流程:

  Ø预处理阶段获取图像ROI(Region of Interest)
  Ø然后进行Object Detection实现鸡翅定位;
  Ø接着,一方面进行Instance Segmentation精确切割鸡翅边缘;
  Ø另一方面进行Fine-Grained Classification判断鸡翅品项以及部位;
  Ø最终根据目标品项、部位,计算出抓取位姿,控制机械手抓取。
 
 
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